仙知小课堂|可视化操作软件Roboshop操作指南——路径导航【BOB博鱼·(Boyu)中国官方网站-BoyuSPORT】

Roboshop作为仙闻机器人自律研发的可视化操作者软件，软件构建了机器人掌控，地图建构及编辑，机器人建模等移动机器人应用于中常用的功能，目的为用户获取较慢、精确、平稳的移动机器人解决方案。为便利用户用于，时隔之前讲解了地图建构与重定位功能，本期重点讲解路径导航系统的操作方法：路径导航系统路径导航系统，是移动机器人最基本的运动方式之一。

在仙闻机器人可视化操作者软件Roboshop中，路径导航系统是指移动机器人按照在Roboshop中编辑好的相同路线展开运动的方式。本期将重点讲解从线路外展开路径导航系统到站点与机器人在线路上路径导航系统两种情况。（一）从线路外展开路径导航系统到站点前提条件：地图上最少不存在两个站点且其通过贝塞尔曲线展开相连操作方法：页面模块工具栏中的【路径导航系统】①，然后页面一个站点，如页面LM1点②，则机器人不会再行展开权利导航系统到线路上，然后展开路径导航系统沿着线路运营到目标点（LM1点），且机器人到点的朝向与站点朝向完全一致：页面已完成后，机器人不会开始展开导航系统，如下图右图：若在线路上经常出现障碍物，则机器人不会在障碍物前暂停，直到障碍物消失之后才不会之后运营，且在状态栏中表明挡住原因：障碍物消失后，则状态栏的挡住信息清理，机器人完全恢复运营到目标点：（二）机器人在线路上展开路径导航系统前提条件：地图上最少不存在两个站点且其通过贝塞尔曲线展开相连操作方法：页面模块工具栏中的【路径导航系统】①，然后页面一个站点，如页面LM1点②，机器人不会展开路径导航系统沿着线路运营到目标点（LM1点），且机器人到点的朝向与站点朝向完全一致：线路不存在障碍物，机器人不会障碍物前暂停，直到障碍物消失之后才不会之后运营，且在状态栏中表明挡住原因。

（三）多个站点间的路径导航系统与前述的路径导航系统用于方法完全一致，有所不同的是可以根据市场需求对地图加到更好的站点，并用于贝塞尔曲线将其展开相连，从而超过多站点之间路径导航系统的目的。这里必须重点特别强调的是，仙闻机器人路径导航系统不仅可以直线行经，也能按照给定曲线行经，这是因为在Roboshop中使用了【贝塞尔曲线】，可以精彩所画出有直线与给定曲线。贝塞尔曲线贝塞尔曲线，又称贝兹曲线或贝济埃曲线，是应用于二维图形应用程序的数学曲线。

它由线段与节点构成，节点是可拖的支点，线段像可前端的皮筋，通过掌控曲线上的四个点（接续点、中止点以及两个互相分离出来的中间点）来建构、编辑图形。用贝塞尔工具无论是画直线或是曲线，都非常简单，笔可得。仙闻可视化操作者软件Roboshop对贝塞尔曲线属性的原作，还包括运动方向、仅次于速度、仅次于加速度、仅次于减半速度、仅次于转动加速度等等，不具备独有的优势，能便利用户准确原作机器人路径导航系统与运动参数。

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